“台儿庄”的名字，始见于《明史》和唐、明两代碑文。唐代立于准提阁内的碑文中称“台家庄”。明正德年间立于泰山庙中的碑文称“台家庄集”。明崇祯十二年（1639年），扬州道在台儿庄东南黄林庄村前立河防碑一通，戴有“南自清河县起、北至台儿庄止，此三百余里之内尤为灌薮”。《明史?河渠志》云：“与台家庄、侯家湾、梁城诸处，皆山岗高阜，多砂礓、石块，极难为工”，又云：“出梁城、万庄、台庄等地，下至邳州直河口入黄河，开浚二百六十里”。综上所引，计有“台庄”、“台儿庄”、“台家庄”三种不同的名称。
至于台儿庄名称的由来，大致有3种说法：
一为传说说。传说台儿庄东南有一座山，山上住着一个白衣女人，未婚而孕，生下一条小白蛇，长有4爪。白衣女认为是个怪物，拿刀砍去其一爪。小白蛇化作一道白光不见了。这条小白蛇到了东北深山老林，化作人形，拜师学艺。20年后回来探母。白衣女认为儿子是来报仇的，遂躲在山上避而不见。小白蛇一连找了49天，仍不见母亲，便咬破中指，在母亲住的洞门上写下“望母山”3个字，在极度失望中死去。白衣女看到门上写的字，方知误会了儿子，便下山跑到儿子的住处，也咬破中指，在门上写下“探儿庄”3字，然后伤心死去。后来，“探儿庄”转化为“台儿庄”。当然，这只是传说而已。
二为姓氏说。台、花两姓始来居住，故名“台花庄”，后演化为“台家庄”、“台庄”。原台儿庄东门外故塚中，竖有一通正面刻有“台家林”的石碑，传为台家茔地。建国初年的清明节，尚有台家后人前来祭拜。1958年石碑被毁。另外，台儿庄小北门外西北不远处，有桥曰花桥。以姓氏名村者较为可靠，亦不鲜见。据不完全统计，台儿庄425个自然村，其中有180个村是以姓氏命名的。
三为地理说。台儿庄以地理实体命名，缘于村庄建于高台之上。其理由有三：其一，《明史?河渠志》载：“台家庄……诸处皆山岗高阜”，言此地居高。其二，现存历代地形图表明，古时的台儿庄，承水（大沙河）、茅茨河等天然水道纵横交错，地势低洼，最低处海拔只有24.5米。每逢汛期，诸水汇集于一片汪洋之中，唯有台儿庄可免水患。其三，城内尚有凤凰台、朱台、金台旧址。“台”字之义，古今未变，皆指土筑的高坛。有鉴于此，先人筑台避水而居，以台地为村庄命名，亦属顺理成章。
以上三说，当以第二说即姓氏说较为有据。至于“台家庄”为何衍变为“台儿庄”，据说属“台庄”简称的口语儿化韵所致。
据清光绪三十年（1904年）《峄县志?艺文志》引清举人李狄门（募建台庄城引）载：“兖州之城有台庄，山左隐僻处也。自泇河既导，而东南财糈跨江绝淮，鳞次仰沫者，凡四百万有奇，于是遂为国家要害云。其地平衍四彻，民风朴淳。考诸传为鄫子国。盖犹有鄫子氏之遗风焉。”鄫国为夏朝时郡国，鲁襄公六年（前567年）为莒国所灭。台儿庄村落是否形成于春秋，尚无证据。但是，考城内凤凰台、朱台以及附近雷台、西墩等地出土文物，证明多是汉代以前的文化遗址。据此，台儿庄最迟不晚于汉代就有了村落。
台儿庄土圩如建于元化，那时的台儿庄还只是一个荒凉的小村庄，不为世人所知。明朝万历二十一年（1593年），京杭大运河改道由济宁经微山湖向东经台儿庄南下。由于南北漕运的发展，小小的台儿庄迅速崛起，发展成为峄县之世镇。万历三十四年（1608年），台儿庄设立巡检司，领韩庄至邳州运河段260余里之河务，兼理地方社会治安。《明史?地理志》去：“又东南有台庄巡检司，万历三十四年置。”继之设县丞署、官运亨通备署。人口多至数万，成为峄县40集镇之首。
清顺治四年（1647年），兖东道兵备副使蒋鸣玉议建台儿庄土城，“上下咸协无异”，委托峄县县丞雷烇主持此项工程，以峄县的赋税钱粮以及当地土绅的捐资辅助，翌年竣工。《峄县志?建置》载：“台庄城，（峄）县东南六十里，顺治四年兖东道蒋鸣玉议建，祝思信继之，县丞雷烇督其役，愈年工始竣，今已废。乱时，居民因旧基筑圩以守。”土城南傍运河而建，东西长2.5公里，南北宽1.25公里。城墙高4米，护城河宽10米，深2米，首尾衔接运河。这时，峄县管河县丞署移至台儿庄大南门里100米处，占地1亩，有瓦房7间，俗称“小衙门”。康熙二十二年（1683年），沂州镇标前营移驻台儿庄，改称台儿庄营，始设参将署，为三品参将行署，在繁荣街西段街北、箭道街西，占地4416平方米，砖墙瓦房50间，建筑面积684平方米，大门朝南，东、西各建花门一个，俗称“大衙门”，直至宣统元年（1909年）撤销。参将署左侧（东侧）为守备署，占地约4亩半，房屋近百间，其中瓦房30间，其余为草房；右侧（西侧）为总兵行署，占地1亩3分，四合房，大门朝东，有门楼照壁，瓦房15间，为总兵起居、办公处，俗称“大局子”。参将署后边有箭道，城西部有演兵场和校场。台儿庄土城后来屡经农民起义军攻掠，已无护城作用。
清咸丰七年（1857年），由地方圩练长尤训光发起，各地募捐，再次修筑台儿庄城墙。西城墙东移1公里。至此，台儿庄城东西长1.5公里，南北宽1.25公里。城墙底部为土台子，墙高4米，上砌垛口。城墙自底沿而上向内倾斜，砖墙内筑土坯，上宽近3米，可在城墙上拉大车。建城门6座：东门曰仰生，西门曰台城旧志，北门曰中正，小北门曰承恩建露，南门曰惠迪吉，小南门曰迎祥。东、西、南、北4门各建有两层门楼，高约7米，上有岗楼，下为通道，可行大车。
清乾隆、嘉庆年间（1736-1820年），台儿庄运河漕运进入鼎盛时期。台儿庄不但成为南北漕运枢纽、水旱码头，而且成了沟通鲁苏豫皖乃至江淮浙沪的重要货物集散地，人流、物流空前活跃。康熙、乾隆两位皇帝每每乘船经运河到江南巡视时，都要在台儿庄登岸下榻或巡察，留下了种种风雅。至今，台儿庄一带尚有“惊龙桥”和“运河的蛙（wai）子——干鼓肚”的传说。据《峄县志》录《翰林字编修李克敬墓碑》戴：“岁丁亥（康熙四十六年，1707年），圣祖仁皇帝南巡，进诗台庄水次（河岸码头）。时献诗赋者六七百人，进呈21卷，钦拔第一。”另据《峄县志?宦绩》卷载：“康熙间，黄河决，花山徐邳宵，漕运中梗。”康熙南巡，“驾驻河上”。一位名叫曹自新的乡宦率数州十万土民迎銮吁恩，并进河图。“口析水患数千言”。康熙“即敕河臣覆勘，给币修筑”。皇帝亲自接待“群体上访”，此举可见其政风之一斑。
由乾隆至嘉庆年间，台儿庄一直是鲁南苏北交通贸易重镇，“繁荣富庶，以致商旅所萃，居民饶给。村镇之大，甲于一邑”（《峄县志》）。商号、店铺如雨后春笋，多达数十家，大多集中在繁荣街、丁字街和月河街。清末秀才、台儿庄人胡小鲁《啸庐诗文》中说：“约台之民，商贾过半。”诸商号、店铺为了便于从水上装卸货物，便在运河北岸修建了一些石阶码头。从台儿庄西门到小南门，建有典当、四十万、郁家、双巷、王公桥、骆家等10余处码头。城内衙门大街（繁荣街）、丁字街、月河街、顺河街、鱼市街等12条街道，1公里长的后大路接车大路，连接西门、小北门、大北门、东门和大南门。城内有5000户人家，24300余人，房屋约2000间。当时的台儿庄，“商贾迤逦。入夜，一河渔火，歌声十里，夜不罢市。”《峄县志?古迹考》上说：“台庄濒运河，商贾辐辏，阛hui栉比，亦徐（州）兖（州）间一都会也。”
台儿庄地处要津，历来为兵家必争之地。清咸丰八年（1858年）秋，捻军首领张乐行、刘天福探知“台（儿）庄为峄巨镇，商贾辐辏，富于县数倍”《峄县志?大事记》，为筹措军饷，遂率兵数万，自丁庙闸渡过运河，直攻台儿庄。清参将营老弱士兵仅数百人，又多空额，仓促不能应战，遂弃城逃遁。捻军长驱直入。唾手得城，3日后离去。咸丰十年（1851年），“北汉王”刘平亲率10万辐军攻下台儿庄，并在这里设立军营。1938年春夏之交发生的中日台儿庄大战，即使英雄的台儿庄名扬世界，被誉为中华民族扬威不屈之地，也使古老文明的台儿庄城变万一片焦土。曾参加清扫战场的别志南先生，有诗记录下当时的惨景：“三千人家十里街，连日烽火化尘埃。伤心几株红芍药，犹傍瓦砾惨淡开。”
1945年8日23日，我抗日军民收复了台儿庄。同年10月，鲁南军区为防止国民党抢占抗战胜利果实，发动当地群众拆除了台儿庄城墙连同城门。从此，台儿庄旧城不复存在（有一段城墙和中正门，是为拍摄电影《血战台儿庄》于1985-1986年重建的）。1948年11月8日，台儿庄宣告解放，回到了人民的怀抱。
江北水乡、运河古城台儿庄，如今的规模是解放前的5倍，城区入口是解放前的近3倍，旧城区基本上成为居民区，新城区向西已发展到巫山村以东，向北已发展到三里庄以北，规划面积为25平方公里。如今的台儿庄城，不仅是全区政治、经济、文化的中心，而且是鲁南重要的水陆交通枢纽。随着正在紧锣密鼓进行的运河古城开发建设，相信不几年，古老、英雄、美丽的台儿庄，将以崭新的面貌展现在世人面前。
